Learning Control System

Belajar – Berfikir – Berkreasi

Pengendali Modus Luncur/Sliding Mode Controller

Pengendali Modus Luncur (PML) atau istilah populernya sering disebut dengan “Sliding Mode Controller” (SMC) merupakan sebuah  kendali umpan balik pensaklaran berkecepatan tinggi (“high speed switching feedback control”) yang efektif dan kokoh dalam mengendalikan sistem linear maupun non-linear [1]. Sistem kendali ini kokoh karena menyediakan sebuah metoda perancangan sistem yang tidak peka terhadap ketidakpastian parameter lingkungan dan gangguan dari luar [3].

 

Pada prinsipnya, PML menggunakan sebuah hukum kendali pensaklaran berkecepatan tinggi (“high-speed switching”) untuk membawa trajektori status dari sistem linear/non-linear ke dalam sebuah permukaan (“hyperplane”) tertentu dalam ruang status (disebut permukaan luncur/”sliding surface”), kemudian trajektori status tersebut dipelihara agar tetap meluncur pada permukaan tersebut. Proses pemeliharaan trajektori status pada permukaan luncur mengakibatkan terjadinya osilasi pada permukaan luncur. Osilasi ini sering disebut dengan “chattering”. Fenomena “chattering” pada permukaan luncur akan berdampak pada stabilitas dari sistem kendali.

 

Pada PML, waktu yang dibutuhkan oleh status dalam mencapai permukaan luncur akan berdampak terhadap kecepatan tanggapan sistem terhadap waktu. Waktu yang dibutuhkan oleh status untuk mencapai permukaan luncur sering disebut dengan “hitting time”.  Salah satu keuntungan dari PML adalah ketika sistem mengenai permukaan luncur, maka sistem tersebut tidak akan peka terhadap ketidakpastian parameter lingkungan dan gangguan dari luar. Untuk menjaga prilaku sistem sehingga tidak peka terhadap perubahan lingkungan, maka dibutuhkan “hitting time” yang kecil agar sistem cepat mengenai permukaan luncur. “Hitting time” dan “chattering” yang kecil merupakan dua hal yang sangat penting dalam merancang sistem PML. Oleh karena itu, fokus penelitian ini adalah bagaimana meminimalisasi  “hitting time” dan fenomena “chattering” pada PML.

Baca selengkapnya di PML/SMC

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s

Information

This entry was posted on July 8, 2009 by in Teori.

%d bloggers like this: